V gozdnatih hribih severovzhodno od Sevnice, v bližini samotne vasice Vranje, se skriva eno od najbolj zanimivih arheoloških najdišč v Sloveniji. Na vrhu strmega griča (463 m) sredi gostega gozda ležijo ostanki poznoantičnega naselja, znani pod imenom Ajdovski gradec. Tukaj so v nemirnih časih petega in šestega stoletja n. št. živeli romanizirani staroselci, ki so se po propadu Rimskega cesarstva umaknili v težje dostopne predele zaradi pritiska preseljujočih se ljudstev z vzhoda.
Zahodno rimsko cesarstvo je prenehalo obstajati leta 476, ko je germanski poglavar Odoaker prisilil zadnjega cesarja Romula Avgusta, da je odstopil s položaja. V naslednjih dveh stoletjih so na območju bivšega imperija nastala mnoga barbarska kraljestva. Kraljestvi Vzhodnih Gotov in Langobardov sta vključevali tudi ozemlje današnje Slovenije. V tem obdobju so bivši rimski državljani živeli v odročnih in dobro utrjenih višinskih naseljih, kjer so ohranjali svojo kulturo in krščansko vero. Na Slovenskem je bilo do danes odkritih že nad trideset tovrstnih naselbin, poleg Ajdovskega gradca pa so najbolj znane in ohranjene še Rifnik pri Šentjurju, Ajdna nad potoki in Veliki Korinj.
Naselbina Ajdovski gradec je bila sezidana po enotnem načrtu. Na vrhu hriba sta stali dve enoladijski cerkvi s krstilnico, po pobočjih okoli njiju je bilo razvrščeno sedem stanovanjskih hiš, vse skupaj pa je obkrožal obrambni zid s stolpi. Hiše so bile tlakovane z malto, imele so vhodna vrata z vetrolovom in s skodlami krite strehe. Naselje je imelo tudi vodni zbiralnik s prostornino 120.000 litrov. Na ledini pod obzidjem je bilo manjše pokopališče. V šestem stoletju je bilo naselje napadeno in požgano in takrat je utonilo v pozabo.
Na vrhu hriba so domačini že leta 1811, v času Ilirskih provinc, našli ostanke bivše naselbine. Resnejša izkopavanja so začeli opravljati šele ob koncu avstro-ogrske monarhije, med leti 1901 in 1905, najbolj temeljito arheološko delo pa je opravil Narodni muzej Slovenije v obdobju med 1970 in 1990 pod vodstvom profesorja Petra Petruja. Danes je Ajdovski gradec urejen za ogled kot arheološki park in si je pridobil trajno mesto med turističnimi zanimivostmi okolice Sevnice.
